Cần các cao thủ ra tay !

Cần các cao thủ ra tay !

Tôi đang cần tìm hiểu cách hoạt động của hệ thống dẫn đường quán tính (INS) thường gặp sử dụng trong tên lửa tự hành, máy bay không người lái, v.v...
Sau khi nhờ tới GPS _ một chuyên gia về GPS bên box ktqsnn _ tôi được giới thiệu là về phần này có thể hỏi các cao thủ bên này.
Tuy tài liệu trên mạng và các forum nước ngoài có trao đổi nhiều nhưng phần giải thích cách xác định toạ độ và mạch ghép nối với các cảm biến trong INS thì không có. Vậy ai có hiểu biết về lĩnh vực này có thể cho tôi biết những kiến thức về hoạt động INS hay các tài liệu về nó được không ạ.
Rất mong sớm nhận được sự giúp đỡ của mọi người.

Inertial Navigation System (INS): là 1 hệ thống dẩn đường không lệ thuộc bởi các đài tính hiệu trên mặt đất. INS thường dùng (trước khi có GPS) dẫn đường cho máy lúc bay qua đại dương. Vì nhưng tuyến đường xa này thường xa khỏi tầm phát tính hiệu của các đài tính hiệu trên mặt đất. Ngày nay vẫn còn sử dụng.
Hệ thống INS gồm nhưng phụ tùng chánh:
- Vertical gyro: gyro này đươc gắn thẳng đứng để cảm nhận độ cao thấp. Trên mổi gyro có 3 accelerometer đệ cảm nhận ba trục X,Y,Z. Gyro được quay ở vận tốc 100,000 rpm bằng motor điện.
- Horizontal gyro: gyro này đươc gắn theo trục trước sau để cảm nhận độ duy chuyển. Horizontal gyro củng có 3 accelerometer.
* Accelerometer: tạm giải thích như 1 loại sensor để cảm nhận sự tăng tốc (acceleration).
- Hệ thống vi tính: vi tính này (không phải vi tính mình đang xài đệ lên net đâu nhé) thu thập các dự kiện từ 6 accelerometer để tính ra vị trí của nó.
Điều quan trọng muốn nói tới là trước khi sử dụng INS người sử dụng phải cho INS biết các dư kiện như toả độ, độ cao, v v. Từ các dự kiện đó INS sẽ biết được ví trí của nó vì vi tính có thể tính ra tốc độ và khoản cách từ các dự kiện cung cấp bởi accelerometor.
Ngoài ra INS còn dùng DME (distance measuring equipment) để so sánh và điều chỉnh các sai số.
929 hy vọng bạn hiểu được phương thức vận hành của INS. Có thể 929 giải thích không rõ lắm vì trình độ tiếng VN của tụi chỉ tới lớp 9 thôi (nhà nghèo không có tiền đi học....).

Gửi 929
Rất cảm ơn trả lời của bạn.
Tôi có một vài thắc mắc như sau:
1. Theo tôi hiểu thì gyro (con quay hồi chuyển) là một cách gọi khác của cảm biến vận tốc góc (angular rate sensor) thường được chế tạo bởi công nghệ MEMS (Micro Electronic Mechanic Systems ?" công nghệ chế tạo các Hệ thống vi cơ điện tử). Các cảm biến này có nhiệm vụ đo vận tốc góc (từ đó được xử lý để có được vận tốc góc hay gia tốc góc_tuỳ theo mục đích) và tự bản thân nó không bao gồm sensor gia tốc (accelerometter), dù về nguyên lý cấu tạo có thể khá giống nhau. Vì thế sensor gia tốc cũng được sử dụng thêm trong hệ INS để đo gia tốc (đây là gia tốc dài chứ không phải gia tốc góc) rồi sử dụng tính lực hay độ dịch chuyển dài, vận tốc dài v.v..(tuỳ mục đích). Nhưng sensor vận tốc góc thì vận không chứa sensor gia tốc, đó vẫn là 2 sensor độc lập. Như vậy ở trên nói là ?oTrên mổi gyro có 3 accelerometer đệ cảm nhận ba trục X,Y,Z. ?o và ?oHorizontal gyro củng có 3 accelerometer. ? thì tôi muốn thắc mắc về chi tiết này.
2. Angular rate sensor hoạt động trên nguyên tắc cảm nhận lực Coriolis _ lực sinh ra trên một hệ chuyển động trong hệ quay khác_ và người ta thường tạo ra chuyển động này, còn khi sensor gắn với hệ (máy bay, tên lửa) bị quay đi sẽ sinh ra lực Coriolis và người ta tìm cách cảm nhận nó để tính ra vận tốc góc. Nhưng ở trên lại nói là ? Gyro được quay ở vận tốc 100,000 rpm bằng motor điện.? nghĩa là làm việc ngược lại: tạo ra sự quay còn vì một lý do nào đó mà sensor chuyển động thì mới tạo ra lực Coriolis và tính ra vận tốc góc. Đây là thắc mắc thứ hai của tôi.
3. Quả thực vận hành của INS chính là điều tôi quan tâm nhất. Tôi không biết nó đã làm như thế nào (chi tiết) để có thể biết được toạ độ từ các thông số như vận tốc góc, gia tốc. Nó xử lý thế nào về các vấn đề như độ trôi (drift) và hiệu chỉnh các sai số này (khi kết hợp so sánh với DME hay GPS ?) như thế nào.
Mong bạn 929 cùng các cao thủ khác cùng có quan tâm giúp đỡ.

Bạn biết là đường chân trời lúc nào củng cong chứ không phài thẳng (vì trái đất tròn). Nhưng gyro lúc nào củng nghỉ là đường chân trời thẳng. Vì vậy nên sẻ có sai số. Bơi vậy INS có khi phải dùng GPS hay VOR DME để điều chỉnh sai số.
Hồi đó tụi học về INS đề xài chứ không phải để sửa nó nên củng không biết nhiều về bên trong của nó.
Thân ái

Vấn đề này hóc quá, có ai có thể gợi ý cho tôi với !