Cho hỏi về robot ???

Cho hỏi về robot ???

Em mới là hs THPT thôi, nhưng em rất thích robot và sau này em định sẽ thi vào khoa tự động hóa của một trường đại học kỹ thuật nào đó.
Em muốn hỏi một chút về robot: bậc tự do là gì? có phải tay của con người có 27 bậc tự do không? làm sao mà tính ra được vậy?

Chúc mừng em có đam mê với robots. Còn bậc tự do (DOF) trong cơ khí thì nôm na là khả năng thay đổi vị trí trong không gian. Ví dụ một vật thể trong không gian có 6 DOF là: 3 DOF tịnh tiến theo các phương x, y, z và 3 DOF quay quanh các trục tương ứng. Với cơ hệ phức tạp hơn thì có thể có rất nhiều bậc tự do, với các cơ hệ có liên kết holonomic và non-holonomic thì khi tính bậc tự do phải trừ đi số liên kết tương ứng. Nôm na là như vậy, khi nào học lên ĐH thì em sẽ biết rõ hơn. Cánh tay người có 27 bậc tự do theo anh là: 6 DOF tịnh tiến + quay của vai, 3 DOF của khớp khuỷu tay + 3 DOF cổ tay (các khớp cầu) và các khớp ngón tay (mỗi ngón có 3 khớp, mỗi khớp này có 1 DOF). Tuy nhiên đây cũng chỉ là tính gần đúng vì thực tế các ngón tay của còn người linh hoạt hơn rất nhiều. Số bậc tự do cành nhiều thì chuyển động càng mềm mại, linh hoạt, tuy nhiên sẽ càng phức tạp trong tính toán.

có phải bậc tự do là "degré de liberté" trong tiếng Pháp không?

Có vẻ là như vậy đấy, tiếng Anh là degree of freedom

Mỗi bậc tự do được đinh nghĩa ở đây là 1 chuyển động độc lập. Dạng chuyển động của khớp robot thường có 2 dạng là chuyển động quay và chuyển động tịnh tiến. Mà nhiệm vụ của robot là tương tác trong không gian 3D, vì thế người ta phải xác định góc quay (khớp quay), hay đoạn chuyển dịch (khớp tịnh tiến) theo toạ độ này để điều khiển robot. Bậc tự do càng nhiều thì tính toán càng phức tạp.
Thường robot công nghiệp có 7 bậc tự do. Với số lượng bậc tự do như vậy đảm bảo cho đầu robot đạt tới bất cứ diểm làm việc nào trong không gian làm việc của nó.
Ngoài lề 1 chút, cơ thể người có 79 DOF. Chính vì thế chuyển động của con người mềm dẻo hơn robot rất nhiều. Trong khi con người cố tạo ra những loại robot có chuyển động mềm dẻo giống người thì con người cũng cố bắt trước chuyển động của robot. Bằng chứng là có điệu nhay gì đó người ta gọi là break dance.

Xin hỏi anh khái niệm holomic và non-holomic mình hiểu nó như thế nào đây. Xin anh cho ví dụ luôn cho dễ hiểu.

http://www.easy-rob.de/
Vào đây đao cái phần mềm miễn phí về mà xem, hơi lớn đấy, kiên nhẫn ngủ gật nhé

Xin hỏi anh khái niệm holomic và non-holomic mình hiểu nó như thế nào đây.
holonomic va non holonomic la tinh chat cua he thong mat roi, no se lien quan den van de dieu khien con robot do. Chang co VD nao don gian va de hieu cho em ca vi toan danh tu chuyen mon. Neu muon hieu thi tham khao cac tai lieu chuyen nghanh cua nghanh DKTD. Chuc thanh cong.