có ai có sơ đồ của mạch robot dò dường không (line following robot)?

có ai có sơ đồ của mạch robot dò dường không (line following robot)?

chào các bác
cho em hỏi có ai có sơ đồ về mạch robot dò đường sử dụng bộ vi điều khiển bằng LM339 không ?
xin các bác giúp cho

Chắc em tham gia cuộc thi Robocon 2004????
Mạch dò đường thì hiện trên internet không thiếu, anh sẽ giới thiệu với em một site được coi là kinh điển, mà gần như ai khi bước tay vào giải quyết bài toán này thì đều tham khảo site này.
Về cơ bản, đa phần (nếu như không muốn nói 100%) các robốt tự động của các đội sử dụng phương pháp dò đường hồng ngoại. Hiện tại, ở 78 Hàng trống có bán cặp kép thu phát hồng ngoại với giá 12.000. Có thể phát thẳng ("mặc váy" đen cho các cặp thu phát tránh ảnh hưởng của nhiễu ngoại vi tác động) mà cũng có thể phát xung, tăng khả năng chông nhiễu nhưng đầu thu sẽ phức tạp hơn.
LM339 là IC dùng để so sánh, colectơ hở (dùng điện trở treo). Nếu sử dụng loại IC này, chắc em chọn cách phát trực tiếp. Con vi điều khiển chắc là loại 89C51 thông dụng ở VN.
Đây là link, em có thể tham khảo:
Line Follower Robot
http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/LFrobot/LFrobot.htm
Sử dụng IC so sánh, lập trình cho con vi điều khiển 89C2051 (20 chân), đầu ra được đưa vào IC L239C (là loại cầu H tích hợp)
Tiện thể, các bác cho em hỏi:
- Loại IC L239C có bán tại VN không ? (loại tương đương cũng được các bác ạ - Bán tại HN hay chở Nhật Tảo Tp. HCM cũng được)
- 89C52 có bán tại Hàng Trống không ạ?
It's Big World and There's Lots to be done

89C52 thì ở Hàng Trống có bán đấy khoảng 22.000 hay sao ý.
Còn L239C thì tui hổng rõ nhưng mấy cô bán hàng béo ị ở Hàng Trống chắc biết đó. Ông hỏi thử mấy cô ấy xem.