Dành cho những ai yêu thích môn thể thao "mô hình máy bay điều khiển từ xa"

to Risc:
Bằng VĐK là gì? Mình không hiểu. Mình không học ĐH ở nhà nên nhiều từ kỹ thuật mình không biết đâu.
to Arki:
hihi mình vừa mua, nên không có ý định bán. Bạn muốn mua thì mình chỉ địa cho. Giá khoảng 500$.
Bay, bay nữa, bay mãi

Hihi có bản vẽ mà to quá không post lên đuợc nên đành tạo một hộp thư để gửi vào đấy. Bạn nào thích thì vào hộp thư đấy lấy nhé:
mail.vnws.com
acc: CLBMoHinh
pass: 12345
Load về nhé. Nguyên liệu dùng loại xốp trang trí, mình không nhớ rõ tên. Loại mà một mặt no nhẵn thín ý. Mua loại dày 5mm hoặc 3mm cạng tốt.

bác Vĩnh ơi bác có thể mail cho em được không cái địa chỉ mà bác đưa em vào hoài mà không được.cám ơn bác nhiều

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mail.vnws.com
acc: CLBMoHinh
pass: 12345
Load về nhé. Nguyên liệu dùng loại xốp trang trí, mình không nhớ rõ tên. Loại mà một mặt no nhẵn thín ý. Mua loại dày 5mm hoặc 3mm cạng tốt.

bác Vĩnh ơi bác có thể mail cho em được không cái địa chỉ mà bác đưa em vào hoài mà không được.cám ơn bác nhiều

VĐK là viết tắt của microcontroller ấy

VĐK là viết tắt của microcontroller ấy

À Vi Điều Khiển à? hic hic.
Có ngay:
tiếp đến là phần code này: dài đấy nhé:
PROCESSOR PIC12C509
INCLUDE <P12C509.inc>
radix dec
__config _MCLRE_OFF & _CP_ON & _WDT_ON & _IntRC_OSC
;  §­ ç¥­¨¥ à §à冷¢ ¯®àâ  GPIO, ¨ ­ ¯à ¢«¥­¨¥ ¨å ¢ë¢®¤  (ॣ¨áâà TRIS)
;StartBtnBit EQU 1 ; ?s室 ª­®¯ª¨ "Quick Start"
StopBit EQU 1 ; Turns on brake
RunBit EQU 2 ; ?së室 ¢ª«î祭¨ï ¬®â®à 
ServoBit EQU 0 ; ?s室 ã¯à ¢«ïîé¨å ¨¬¯ã«ìᮢ
BattOkBit EQU 3 ; ?s室 áâ âãá   ªª ¬ã«ïâ®à 
TrisBits EQU H''FF'' & ~((1 << StopBit) | (1 << RunBit))
; Bits to be set with the OPTION instruction
; No wake up
; Weak pull-up enabled
; Timer 0 source internal
; Which edge is don''t care
; Prescaler to watchdog, set to give 16*17 ms timeout
;
OptionBits EQU B''10011100''
; ==========================================================================
; Š®­áâ ­âë à ¡®ç¥£®  «£®à¨â¬ 
;
PWM_Period EQU 47 ; Š®«¨ç¥á⢮ 横«®¢ ¯® 7 ¨­áâàãªæ¨©
PWM_Start EQU 4 ; Lowest cycle count
InvalidPulseBit EQU 7 ; 0x80
BrakeEnableBit EQU 6 ; 0x40
ArmPulsesReqd EQU 5 ; consecutive in-range pulses
; ==========================================================================
; ¨â®¢ë¥ ä« £¨
;
BattLow EQU 0
PriorServoBit EQU 1
;
; ¥à¥¬¥­­ë¥
;
Flags EQU 8 ; Ÿç¥©ª  á ¡¨â®¢ë¬¨ ä« £ ¬¨
PwmCount EQU Flags + 1 ; ?~ç¥â稪 ®âà ¡®â ­­®©
; ¤«¨â¥«ì­®á⨠¨¬¯ã«ìá  o?'- 
PwmWidth EQU PwmCount + 1 ; ?~ª¢ ¦­®áâì o?'- 
ServoCount EQU PwmWidth + 1 ; ?~ç¥â¨ª ¤«¨â¥«ì­®áâ¨
; ã¯à ¢«ïî饣® ¨¬¯ã«ìá 
; (¬« ¤è¨© ¡ ©â)
Command EQU ServoCount + 1 ; Š®¤ ª®¬ ­¤ë, á®â¢¥âáâ¢ãî饩
; ¨§¬¥àï­­®© ¤«¨â¥«ì­®áâ¨
; ã¯à ¢«ïî饣® 㬯ã«ìá 
ArmPulseCount EQU Command + 1 ; ?~ç¥â稪 "­®à¬ «ì­ëå"
; ¨¬¯ã«ìᮢ, ­¥®¡å®¤¨¬ëå ¤«ï
; ¢ª«î祭¨ï ॣã«ïâ®à 
;ServoCountHi EQU ArmPulseCount + 1 ; ?~ç¥â¨ª ¤«¨â¥«ì­®áâ¨
; ã¯à ¢«ïî饣® ¨¬¯ã«ìá 
; (áâ à訩 ¡ ©â)
;Tmp EQU ServoCountHi + 1 ; ?s६¥­­ï ¯¥à¥¬¥­­ ï
; =========================================================================
; ' ªà®á ¤«ï £¥­¥à æ¨¨ áâப¨ ¨§ ª®¬ ­¤ "NOP"
;
NO_OP MACRO count
NO_OP_COUNT SET count
WHILE NO_OP_COUNT
nop
NO_OP_COUNT SET NO_OP_COUNT - 1
ENDW
ENDM
; =========================================================================
; ' ªà®á ¤«ï ãáâ ­®¢ª¨ ¢ ­ ç «ì­®¥ á®áâ®ï­¨¥ âà ­§¨áâ®à­®£® ª«îç .
;   ¢ë室¥, W ᮤ¥à¦¨â áç¥â稪 ¤«¨â¥«ì­®áâ¨
;
DoRunBit MACRO ; 5 ª®¬ ­¤
movf PwmWidth, W
skpz
bsf GPIO, RunBit
skpnz
bcf GPIO, RunBit
ENDM
; =========================================================================
; ' ªà®á ¤«ï ¨§¬¥à¥­¨ï ¤«¨¥â«ì­®á⨠ã¯à ¢«ïî饣® ¨¬¯ã«ìá 
;
DoServoCount MACRO ; 2 ª®¬ ­¤ë
btfsc GPIO, ServoBit
incf ServoCount, F
ENDM
; =========================================================================
; =========================================================================
; ?~®¡á⢥­­®, á ¬ ª®¤.
Coldstart: ORG 0
movwf OSCCAL ; 'à㧨¬ ª «¨¡à㢮ç­ãî ª®­áâ ­âã
bcf STATUS, PA0 ; ?s ®á­®¢­®¬, ª®¤ ¢ ¯¥à¢®© áâà ­¨æ¥
;
; ?~«¥¤ãîé ï ¯®á«¥¤®¢ â¥«ì­®áâì ¨§ ª­¨£¨. Ž­  ¯¥à¥ª«î砥⠯।¤¥«¨â¥«ì
; ®â TMR0 ª WDT, ¨áª«îç ï á«ãç ©­ë© á¡à®á ¬¨ªà®ª®­â஫«¥à 
;
clrwdt
clrf TMR0
movlw OptionBits | 7
option
clrwdt
movlw OptionBits
option
clrwdt
clrf GPIO ;  áâà ¨¢ ¥¬ ¯®àâ ¢/¢
movlw TrisBits
tris GPIO ; ?sᥠ¢ë室ë - ¢ 0
; =========================================================================
; (!) ?s­¨¬ ­¨¥. 'ë §¤¥áì ¬®¦¥¬ ®ª § âìáï ¨ ¯à¨ ¢ª«î祭¨¨ ¯¨â ­¨ï, ¨ ¯à¨
; ¯ ¤¥­¨¨ ­ ¯à殮­¨ï ­  ¡ â à¥¥. ?s «î¡®¬ á«ãç ¥, ¤¢¨£ â¥«ì ¤®«¦¥­ ¡ëâì
; ¢ëª«î祭.
;
Rearm: clrwdt
btfss GPIO, BattOkBit
goto Rearm
;
; ?~­ ç «  ­ã¦­® ¤®¦¤ âìáï ­ ç «  ã¯à ¢«ïî饣® ¨¬¯ã«ìá 
; (¤® ¤®£® ª ª ¯à®¢¥àïâì ­ «¨ç¨¥ ¯à¢¨«ì­®£® ᨣ­ « )
;
RaLoop1: btfss GPIO, BattOkBit
goto Rearm
btfss GPIO, ServoBit
goto RaLoop1
RaLoop2: btfss GPIO, BattOkBit
goto Rearm
btfsc GPIO, ServoBit
goto RaLoop2
clrf ServoCount
clrwdt
movlw ArmPulsesReqd
movwf ArmPulseCount
;
; ?T¥¯¥àì, ¨§¬¥à塞 ¤«¨â¥«ì­®áâì ¨¬¯ã«ìá  ¨ ®¡à ¡ â뢠¥¬ ¥£®
;
RaLoop3: btfss GPIO, BattOkBit
goto Rearm
btfss GPIO, ServoBit
goto RaLoop3
RaLoop4: incf ServoCount, F
btfss GPIO, BattOkBit
goto Rearm
NO_OP 1
btfsc GPIO, ServoBit
goto RaLoop4 ; ?s 横«¥ ¤®«¦­® ¡ëâì 7 ª®¬ ­¤
clrwdt
movf ServoCount, W
call ServoLookup
bcf STATUS, PA0 ; ?s®ááâ ­ ¢«¨¢ ¥¬ à ¡®ç¨©
; ¡ ­ª ª®¤ 
;  ¬ £®¤ âáï ⮫쪮 ⥠¨¬¯ã«ìáë, ª®â®àë¥ ¯à¨¢®¤ïâ
; ª ®áâ ­®¢ª¥ ¤¢¨£ â¥«ï (¬¨­¨¬ «ì­ë© £ §)
clrf ServoCount
andlw 1 << BrakeEnableBit
skpnz
goto RaLoop1
decfsz ArmPulseCount,F ; à¨è«® «¨ ¤®áâ â®ç­®¥
; ª®«¨ç¥á⢮ "¯à ¢¨«ì­ëå"
; ¨¬ã«ìᮢ ?
goto RaLoop3
clrf PwmWidth ; '®â®à ¢ëª«î祭
clrf Flags ;  §®¬ á¡à á뢠¥¬ ¢á¥ ä« £¨
PreMainPwmLoop:
NO_OP 1
; ===========================================================
; Žá­®¢­®© 横« ä®à¬¨à®¢ ­¨ï o?'- 
;
MainPwmLoop:
DoServoCount ; 4th Precycle
NO_OP 1
; ?  ¨áª«î祭¨¥¬ á«¥¤ãîé¨å ª®¬ ­¤, 横« á®áâ ¢«ï¥â 24 â ªâ 
PwmEntry1:
call DoPwmPulse
DoServoCount ;
DoRunBit
DoServoCount ; 1st Precycle
movwf PwmCount ; From DoRunBIt
btfsc GPIO, ServoBit
goto ServoIsHigh
btfsc Flags, PriorServoBit
goto EndOfPulse
DoServoCount ; 2nd Precycle
MainPwmEntry:
nop
btfsc Flags, BattLow ; Sneak this in here
goto BattLoShutdown
goto MainPwmLoop
ServoIsHigh:
bsf Flags, PriorServoBit
nop
DoServoCount ; 3rd Precycle, different path
nop
btfsc Flags, BattLow ; Sneak this in here
goto BattLoShutdown ; If batt was ever low, quit now
goto MainPwmLoop
; ============================================================================
; Žá­®¢­ ï ¯®á«¥¤®¢ â¥«ì­®áâì ¤¥©á⢨©:
; DoPwmPulse
; 2*nop
; DoRunBit ¨ á®åà ­¥­¨¥ १ã«ìâ â 
; 17*nop
; DoPwmPulse ¨ â.¤.
;
; ?sáï ¯®«¥§­ ï à ¡®â  ¤¥« ¥âáï ¯ã⥬ § ¬¥­ë
; ª®¬ ­¤ NOP ­  ­¥®¡å®¤¨¬ë¥ ¨­áâàãªæ¨¨
;
EndOfPulse:
bcf Flags, PriorServoBit
clrwdt
NO_OP 7
call DoPwmPulse
NO_OP 2
;
DoRunBit
movwf PwmCount
movf ServoCount, W
call ServoLookup ; 7 clocks
movwf Command
movwf PwmCount
clrf ServoCount
bcf STATUS, PA0
NO_OP 4
call DoPwmPulse
NO_OP 2
;
DoRunBit ; (!) ?Tᯮ«ì§ãîâáï ¯ à ¬¥âàë
; ¯à¥¤ë¤ã饩 ª®¬ ­¤ë
movwf PwmCount
NO_OP 5
btfsc Command, InvalidPulseBit
goto MainPwmEntry
;
movf Command,W
andlw H''3F'' ; ?§¡ ¢«ï¥¬áï ®â ¡¨â  â®à¬®§ 
movwf PwmWidth
btfss Command, BrakeEnableBit
goto RunningCommand
;
NO_OP 4
call DoPwmPulse
bsf GPIO, StopBit ; ?sª«îç ¥¬ â®à¬®§
NO_OP 1
DoRunBit
NO_OP 7
goto MainPwmEntry
RunningCommand:
bcf GPIO, StopBit ; ?s몫îç ¥¬ â®à¬®§ (®­ ¬®¦¥â
; ¡ëâì 㦥 ¢ëª«î祭)
goto PwmEntry1 ; (!) â®â ¨¬¯ã«ìá ¡ã¤¥â ¯à®¯ã饭.
; ?z¢¨£ â¥«ì ¢ª«îç¨âáï, ­ ç¨­ ï
; á® á«¥¤ãî饣®
; ==========================================================================
;  â à¥ï ᥫ  - ®áâ ­ ¢«¨¢ ¥¬ ¬®â®à
; ¨ ¯¥à¥å®¤¨â ¢ ¦¤ã騩 ०¨¬
;
BattLoShutdown:
bcf GPIO, RunBit
; WARNING - DON''T DIDDLE THE GPIO REGISTER until the RunBit settles.
; You may end up leaving it set!
call DoPwmPulse ; For delay only
bsf GPIO, StopBit ; ?sª«îç ¥¬ â®à¬®§
nop
goto Rearm
; ==========================================================================
; à¥®¡à §®¢ ­¨¥ ¤«¨â¥«ì­®á⨠¨¬¯ã«ìá  ¢ ª®¬ ­¤ã. ?s®§¢à é ¥â ª®¬ ­¤ã ¢ W
; (!) ¯® ¢®§¢à é¥­¨¨ PA0 ãáâ ­®¢«¥­ ¢ 1.
; PC = (PA0 << 9) | (0 << 8) | W.
; ?T ¡«¨æ , ª ª®â®à®© ®¡à é ¥¬ï, ¡¥à¥âáï ¨§ ä ©«  speed400.inc
;
ServoLookup:
bsf STATUS, PA0
movwf PCL
; ==========================================================================
; ?ã­ªæ¨ï £¥­¥à æ¨¨ 1 ¨¬¯ã«ìá  o?'- . à¨ ¢ë§®¢¥, ¬®â®à ¬®¦¥â ¡ëâì ¢ª«î祭
; ¨«¨ ¢ëª«î祭. ?᫨ ¢ëª«î祭, ®­ ­¥ ¡ã¤¥â ¢ª«î祭. , ¥á«¨ ¬®â®à à ¡®â «,
; ®â ¢ëª«îç¥âáï ª ª ⮫쪮 áç¥â稪 PWM_Count ®¡­ã«¨âáï.
;
DoPwmPulse:
PWM_LOOP_COUNT SET PWM_Period - PWM_Start
WHILE PWM_LOOP_COUNT
btfss GPIO, BattOkBit
bsf Flags, BattLow
DoServoCount ; 2 ª®¬ ­¤ë
decf PwmCount,F
skpnz
bcf GPIO, RunBit
PWM_LOOP_COUNT SET PWM_LOOP_COUNT - 1
ENDW
retlw 0
; ==========================================================================
; ?T ¡«¨æ  ¯à¥®¡à §®¢­¨ï ¤«¨â¥«ì­®á⨠¨á¯ã«ìá  ¢ ª®¬ ­¤ã.
; ?­¤¥ªá - 0..255, ª®â®àë© ¯à¥¤áâ ¢«ï¥â ᮡ®© ¬« ¤è¨¥ 8 ¡¨â ¤«¨â¥«ì­®áâ¨
; ¨¬¯ã«ìá , ¨§¬¥àï­­®© á 7-¬ªá è £®¬.
;   ¢ë室¥:
; PWM_width | ((invalid width)? 0x80 : 0) | ((Brake width range)? 0x40 : 0)
; PWM_width ­ å®¤¨âáï ¢ ¤¨ ¯¯ §®­¥ ®â 0 ¤® 63, £¤¥ 0 ®§­ ç ¥â
; ¢ëª«î祭¨¥ ¤¢¨£ â¥«ï
;
ORG H''200'' ; Low part of second page (PA0==1)
INCLUDE "speed400.inc" ;
END
Bay, bay nữa, bay mãi

À Vi Điều Khiển à? hic hic.
Có ngay:
tiếp đến là phần code này: dài đấy nhé:
PROCESSOR PIC12C509
INCLUDE <P12C509.inc>
radix dec
__config _MCLRE_OFF & _CP_ON & _WDT_ON & _IntRC_OSC
;  §­ ç¥­¨¥ à §à冷¢ ¯®àâ  GPIO, ¨ ­ ¯à ¢«¥­¨¥ ¨å ¢ë¢®¤  (ॣ¨áâà TRIS)
;StartBtnBit EQU 1 ; ?s室 ª­®¯ª¨ "Quick Start"
StopBit EQU 1 ; Turns on brake
RunBit EQU 2 ; ?së室 ¢ª«î祭¨ï ¬®â®à 
ServoBit EQU 0 ; ?s室 ã¯à ¢«ïîé¨å ¨¬¯ã«ìᮢ
BattOkBit EQU 3 ; ?s室 áâ âãá   ªª ¬ã«ïâ®à 
TrisBits EQU H''FF'' & ~((1 << StopBit) | (1 << RunBit))
; Bits to be set with the OPTION instruction
; No wake up
; Weak pull-up enabled
; Timer 0 source internal
; Which edge is don''t care
; Prescaler to watchdog, set to give 16*17 ms timeout
;
OptionBits EQU B''10011100''
; ==========================================================================
; Š®­áâ ­âë à ¡®ç¥£®  «£®à¨â¬ 
;
PWM_Period EQU 47 ; Š®«¨ç¥á⢮ 横«®¢ ¯® 7 ¨­áâàãªæ¨©
PWM_Start EQU 4 ; Lowest cycle count
InvalidPulseBit EQU 7 ; 0x80
BrakeEnableBit EQU 6 ; 0x40
ArmPulsesReqd EQU 5 ; consecutive in-range pulses
; ==========================================================================
; ¨â®¢ë¥ ä« £¨
;
BattLow EQU 0
PriorServoBit EQU 1
;
; ¥à¥¬¥­­ë¥
;
Flags EQU 8 ; Ÿç¥©ª  á ¡¨â®¢ë¬¨ ä« £ ¬¨
PwmCount EQU Flags + 1 ; ?~ç¥â稪 ®âà ¡®â ­­®©
; ¤«¨â¥«ì­®á⨠¨¬¯ã«ìá  o?'- 
PwmWidth EQU PwmCount + 1 ; ?~ª¢ ¦­®áâì o?'- 
ServoCount EQU PwmWidth + 1 ; ?~ç¥â¨ª ¤«¨â¥«ì­®áâ¨
; ã¯à ¢«ïî饣® ¨¬¯ã«ìá 
; (¬« ¤è¨© ¡ ©â)
Command EQU ServoCount + 1 ; Š®¤ ª®¬ ­¤ë, á®â¢¥âáâ¢ãî饩
; ¨§¬¥àï­­®© ¤«¨â¥«ì­®áâ¨
; ã¯à ¢«ïî饣® 㬯ã«ìá 
ArmPulseCount EQU Command + 1 ; ?~ç¥â稪 "­®à¬ «ì­ëå"
; ¨¬¯ã«ìᮢ, ­¥®¡å®¤¨¬ëå ¤«ï
; ¢ª«î祭¨ï ॣã«ïâ®à 
;ServoCountHi EQU ArmPulseCount + 1 ; ?~ç¥â¨ª ¤«¨â¥«ì­®áâ¨
; ã¯à ¢«ïî饣® ¨¬¯ã«ìá 
; (áâ à訩 ¡ ©â)
;Tmp EQU ServoCountHi + 1 ; ?s६¥­­ï ¯¥à¥¬¥­­ ï
; =========================================================================
; ' ªà®á ¤«ï £¥­¥à æ¨¨ áâப¨ ¨§ ª®¬ ­¤ "NOP"
;
NO_OP MACRO count
NO_OP_COUNT SET count
WHILE NO_OP_COUNT
nop
NO_OP_COUNT SET NO_OP_COUNT - 1
ENDW
ENDM
; =========================================================================
; ' ªà®á ¤«ï ãáâ ­®¢ª¨ ¢ ­ ç «ì­®¥ á®áâ®ï­¨¥ âà ­§¨áâ®à­®£® ª«îç .
;   ¢ë室¥, W ᮤ¥à¦¨â áç¥â稪 ¤«¨â¥«ì­®áâ¨
;
DoRunBit MACRO ; 5 ª®¬ ­¤
movf PwmWidth, W
skpz
bsf GPIO, RunBit
skpnz
bcf GPIO, RunBit
ENDM
; =========================================================================
; ' ªà®á ¤«ï ¨§¬¥à¥­¨ï ¤«¨¥â«ì­®á⨠ã¯à ¢«ïî饣® ¨¬¯ã«ìá 
;
DoServoCount MACRO ; 2 ª®¬ ­¤ë
btfsc GPIO, ServoBit
incf ServoCount, F
ENDM
; =========================================================================
; =========================================================================
; ?~®¡á⢥­­®, á ¬ ª®¤.
Coldstart: ORG 0
movwf OSCCAL ; 'à㧨¬ ª «¨¡à㢮ç­ãî ª®­áâ ­âã
bcf STATUS, PA0 ; ?s ®á­®¢­®¬, ª®¤ ¢ ¯¥à¢®© áâà ­¨æ¥
;
; ?~«¥¤ãîé ï ¯®á«¥¤®¢ â¥«ì­®áâì ¨§ ª­¨£¨. Ž­  ¯¥à¥ª«î砥⠯।¤¥«¨â¥«ì
; ®â TMR0 ª WDT, ¨áª«îç ï á«ãç ©­ë© á¡à®á ¬¨ªà®ª®­â஫«¥à 
;
clrwdt
clrf TMR0
movlw OptionBits | 7
option
clrwdt
movlw OptionBits
option
clrwdt
clrf GPIO ;  áâà ¨¢ ¥¬ ¯®àâ ¢/¢
movlw TrisBits
tris GPIO ; ?sᥠ¢ë室ë - ¢ 0
; =========================================================================
; (!) ?s­¨¬ ­¨¥. 'ë §¤¥áì ¬®¦¥¬ ®ª § âìáï ¨ ¯à¨ ¢ª«î祭¨¨ ¯¨â ­¨ï, ¨ ¯à¨
; ¯ ¤¥­¨¨ ­ ¯à殮­¨ï ­  ¡ â à¥¥. ?s «î¡®¬ á«ãç ¥, ¤¢¨£ â¥«ì ¤®«¦¥­ ¡ëâì
; ¢ëª«î祭.
;
Rearm: clrwdt
btfss GPIO, BattOkBit
goto Rearm
;
; ?~­ ç «  ­ã¦­® ¤®¦¤ âìáï ­ ç «  ã¯à ¢«ïî饣® ¨¬¯ã«ìá 
; (¤® ¤®£® ª ª ¯à®¢¥àïâì ­ «¨ç¨¥ ¯à¢¨«ì­®£® ᨣ­ « )
;
RaLoop1: btfss GPIO, BattOkBit
goto Rearm
btfss GPIO, ServoBit
goto RaLoop1
RaLoop2: btfss GPIO, BattOkBit
goto Rearm
btfsc GPIO, ServoBit
goto RaLoop2
clrf ServoCount
clrwdt
movlw ArmPulsesReqd
movwf ArmPulseCount
;
; ?T¥¯¥àì, ¨§¬¥à塞 ¤«¨â¥«ì­®áâì ¨¬¯ã«ìá  ¨ ®¡à ¡ â뢠¥¬ ¥£®
;
RaLoop3: btfss GPIO, BattOkBit
goto Rearm
btfss GPIO, ServoBit
goto RaLoop3
RaLoop4: incf ServoCount, F
btfss GPIO, BattOkBit
goto Rearm
NO_OP 1
btfsc GPIO, ServoBit
goto RaLoop4 ; ?s 横«¥ ¤®«¦­® ¡ëâì 7 ª®¬ ­¤
clrwdt
movf ServoCount, W
call ServoLookup
bcf STATUS, PA0 ; ?s®ááâ ­ ¢«¨¢ ¥¬ à ¡®ç¨©
; ¡ ­ª ª®¤ 
;  ¬ £®¤ âáï ⮫쪮 ⥠¨¬¯ã«ìáë, ª®â®àë¥ ¯à¨¢®¤ïâ
; ª ®áâ ­®¢ª¥ ¤¢¨£ â¥«ï (¬¨­¨¬ «ì­ë© £ §)
clrf ServoCount
andlw 1 << BrakeEnableBit
skpnz
goto RaLoop1
decfsz ArmPulseCount,F ; à¨è«® «¨ ¤®áâ â®ç­®¥
; ª®«¨ç¥á⢮ "¯à ¢¨«ì­ëå"
; ¨¬ã«ìᮢ ?
goto RaLoop3
clrf PwmWidth ; '®â®à ¢ëª«î祭
clrf Flags ;  §®¬ á¡à á뢠¥¬ ¢á¥ ä« £¨
PreMainPwmLoop:
NO_OP 1
; ===========================================================
; Žá­®¢­®© 横« ä®à¬¨à®¢ ­¨ï o?'- 
;
MainPwmLoop:
DoServoCount ; 4th Precycle
NO_OP 1
; ?  ¨áª«î祭¨¥¬ á«¥¤ãîé¨å ª®¬ ­¤, 横« á®áâ ¢«ï¥â 24 â ªâ 
PwmEntry1:
call DoPwmPulse
DoServoCount ;
DoRunBit
DoServoCount ; 1st Precycle
movwf PwmCount ; From DoRunBIt
btfsc GPIO, ServoBit
goto ServoIsHigh
btfsc Flags, PriorServoBit
goto EndOfPulse
DoServoCount ; 2nd Precycle
MainPwmEntry:
nop
btfsc Flags, BattLow ; Sneak this in here
goto BattLoShutdown
goto MainPwmLoop
ServoIsHigh:
bsf Flags, PriorServoBit
nop
DoServoCount ; 3rd Precycle, different path
nop
btfsc Flags, BattLow ; Sneak this in here
goto BattLoShutdown ; If batt was ever low, quit now
goto MainPwmLoop
; ============================================================================
; Žá­®¢­ ï ¯®á«¥¤®¢ â¥«ì­®áâì ¤¥©á⢨©:
; DoPwmPulse
; 2*nop
; DoRunBit ¨ á®åà ­¥­¨¥ १ã«ìâ â 
; 17*nop
; DoPwmPulse ¨ â.¤.
;
; ?sáï ¯®«¥§­ ï à ¡®â  ¤¥« ¥âáï ¯ã⥬ § ¬¥­ë
; ª®¬ ­¤ NOP ­  ­¥®¡å®¤¨¬ë¥ ¨­áâàãªæ¨¨
;
EndOfPulse:
bcf Flags, PriorServoBit
clrwdt
NO_OP 7
call DoPwmPulse
NO_OP 2
;
DoRunBit
movwf PwmCount
movf ServoCount, W
call ServoLookup ; 7 clocks
movwf Command
movwf PwmCount
clrf ServoCount
bcf STATUS, PA0
NO_OP 4
call DoPwmPulse
NO_OP 2
;
DoRunBit ; (!) ?Tᯮ«ì§ãîâáï ¯ à ¬¥âàë
; ¯à¥¤ë¤ã饩 ª®¬ ­¤ë
movwf PwmCount
NO_OP 5
btfsc Command, InvalidPulseBit
goto MainPwmEntry
;
movf Command,W
andlw H''3F'' ; ?§¡ ¢«ï¥¬áï ®â ¡¨â  â®à¬®§ 
movwf PwmWidth
btfss Command, BrakeEnableBit
goto RunningCommand
;
NO_OP 4
call DoPwmPulse
bsf GPIO, StopBit ; ?sª«îç ¥¬ â®à¬®§
NO_OP 1
DoRunBit
NO_OP 7
goto MainPwmEntry
RunningCommand:
bcf GPIO, StopBit ; ?s몫îç ¥¬ â®à¬®§ (®­ ¬®¦¥â
; ¡ëâì 㦥 ¢ëª«î祭)
goto PwmEntry1 ; (!) â®â ¨¬¯ã«ìá ¡ã¤¥â ¯à®¯ã饭.
; ?z¢¨£ â¥«ì ¢ª«îç¨âáï, ­ ç¨­ ï
; á® á«¥¤ãî饣®
; ==========================================================================
;  â à¥ï ᥫ  - ®áâ ­ ¢«¨¢ ¥¬ ¬®â®à
; ¨ ¯¥à¥å®¤¨â ¢ ¦¤ã騩 ०¨¬
;
BattLoShutdown:
bcf GPIO, RunBit
; WARNING - DON''T DIDDLE THE GPIO REGISTER until the RunBit settles.
; You may end up leaving it set!
call DoPwmPulse ; For delay only
bsf GPIO, StopBit ; ?sª«îç ¥¬ â®à¬®§
nop
goto Rearm
; ==========================================================================
; à¥®¡à §®¢ ­¨¥ ¤«¨â¥«ì­®á⨠¨¬¯ã«ìá  ¢ ª®¬ ­¤ã. ?s®§¢à é ¥â ª®¬ ­¤ã ¢ W
; (!) ¯® ¢®§¢à é¥­¨¨ PA0 ãáâ ­®¢«¥­ ¢ 1.
; PC = (PA0 << 9) | (0 << 8) | W.
; ?T ¡«¨æ , ª ª®â®à®© ®¡à é ¥¬ï, ¡¥à¥âáï ¨§ ä ©«  speed400.inc
;
ServoLookup:
bsf STATUS, PA0
movwf PCL
; ==========================================================================
; ?ã­ªæ¨ï £¥­¥à æ¨¨ 1 ¨¬¯ã«ìá  o?'- . à¨ ¢ë§®¢¥, ¬®â®à ¬®¦¥â ¡ëâì ¢ª«î祭
; ¨«¨ ¢ëª«î祭. ?᫨ ¢ëª«î祭, ®­ ­¥ ¡ã¤¥â ¢ª«î祭. , ¥á«¨ ¬®â®à à ¡®â «,
; ®â ¢ëª«îç¥âáï ª ª ⮫쪮 áç¥â稪 PWM_Count ®¡­ã«¨âáï.
;
DoPwmPulse:
PWM_LOOP_COUNT SET PWM_Period - PWM_Start
WHILE PWM_LOOP_COUNT
btfss GPIO, BattOkBit
bsf Flags, BattLow
DoServoCount ; 2 ª®¬ ­¤ë
decf PwmCount,F
skpnz
bcf GPIO, RunBit
PWM_LOOP_COUNT SET PWM_LOOP_COUNT - 1
ENDW
retlw 0
; ==========================================================================
; ?T ¡«¨æ  ¯à¥®¡à §®¢­¨ï ¤«¨â¥«ì­®á⨠¨á¯ã«ìá  ¢ ª®¬ ­¤ã.
; ?­¤¥ªá - 0..255, ª®â®àë© ¯à¥¤áâ ¢«ï¥â ᮡ®© ¬« ¤è¨¥ 8 ¡¨â ¤«¨â¥«ì­®áâ¨
; ¨¬¯ã«ìá , ¨§¬¥àï­­®© á 7-¬ªá è £®¬.
;   ¢ë室¥:
; PWM_width | ((invalid width)? 0x80 : 0) | ((Brake width range)? 0x40 : 0)
; PWM_width ­ å®¤¨âáï ¢ ¤¨ ¯¯ §®­¥ ®â 0 ¤® 63, £¤¥ 0 ®§­ ç ¥â
; ¢ëª«î祭¨¥ ¤¢¨£ â¥«ï
;
ORG H''200'' ; Low part of second page (PA0==1)
INCLUDE "speed400.inc" ;
END
Bay, bay nữa, bay mãi

à em quên nữa mail của em là thinhrangkhinh@yahoo.com

à em quên nữa mail của em là thinhrangkhinh@yahoo.com

Khiếp quá thế sợ mọi người copy về bị lỗi mất. Tốt nhất ai cần thì mình mail cho. Nếu ở nhà không tìm được 12C508 thì mình sẽ post cái khác dùng 16C84 chắc ở nhà có.
Bay, bay nữa, bay mãi