Điều khiển chính xác hệ thống thuỷ lực bằng máy tính

Ạc Ặc , đây là bộ vít me đai ốc bi đã gắn sẵn động cơ. Cái này tải cũng không được lớn lắm đâu. Sợ rằng 250kg không chịu nổi nhiệt. Mà giá của nó thì hic hic chắc đắt hơn cả mấy cái giải pháp mà các bạn đang thảo luận ở trên

Ông này tên là Tươi chuyên làm về thuỷ lực 0903455277

 
Nếu tải trung bình, mà lại không muốn bộ truyền trung gian nữa thì bác xài Linear Motor xem ( gõ cái đó vào trường tìm kiếm của Google là ra ngay ấy mà)

Chào các bác, các bác nghỉ lễ vui vẻ cả chứ!
Về giá cả của thiết bị mô tơ gắn vít-me đai ốc thì em đã xem qua cũng không đắt lắm chỉ khoảng 250$, và tải trọng của thiết bị sử dụng vít-me đai ốc thì các bác yên tâm là lớn và thêm vào đó là khả năng tự hãm nữa. Chỉ có điều chẳng biết mua nó ở đâu thôi!
Với thiết bị Linear Motor mình cũng đã tham khảo qua, thiết bị này có độ chính xác cao và tiện lợi có điều lực tải nhỏ, và giá thành thì đắt lắm đó ạ.

Tớ biết là linear motor rất đắt , chứ nói là lực tải nhỏ là chưa đúng lắm. Deckel Maho đưa ra những quảng cáo cho trung tâm gia công ( Center Machine) dùng LM để dãn động bàn máy cả chục tấn chứ ít gì ( Pallete Change)

Mình không nghĩ như hai bạn. Có lẽ hai bạn mới ra trường nên hơi bị lạc quan.
Để điều khiển được xilanh thủy lực chính xác đến 0,1mm cho tải trọng 250Kg không hề đơn giản một tí nào kể cả có nhiều tiền. Chỉ cần độ cứng vững của máy không đủ cũng đủ gây ra sai số hơn mức cho phép nhiều rồi.
Các thuật toán điều khiển thông dụng như PID hoặc Fuzzy khó có thể cho độ chính xác như thể đối với hệ thống thủy lực vì thời gian trễ kể cả dùng van servo có feed back.
Tôi đã từng xem một hệ thống điều khiển thủy lực trong fòng thí nghiệm của nước ngoài, để viết được chữ trên giấy bằng 2 xi lanh thủy lực ( tải trọng của bút rất bé, không đáng kể) họ fải sử dụng thuật toán dạng feed forward.
Muốn làm được feed forward đòi hỏi phải có một kiến thức về toán và vật lý rất lớn để mô phỏng ( Ai đã sử dụng Matlab thì có thể hiểu được nó phức tạp thế nào).
Nếu tôi không nói quá thì hiện nay kể cả các thầy giáo cao thủ của cả DHBKHN và TPHCM muốn làm được cũng phải có không những đầy đủ thiết bị đắt tiền mà còn phải tốn rất nhiều công sức chứ không phải làm một cái ăn ngay đâu .
Những ai đã từng học Tự động một cách nghiêm túc đều hiểu được rằng nước ngoài họ đã vượt quá xa ta ở điểm này.
Các bạn đừng nghĩ điều khiển được mấy con PLC, vài cái motor bước là có thể làm được tất cả. Đấy chỉ là bậc tiểu học trong trường Automation thôi. Đến cái máy phát điện hoặc một con tàu nhỏ ở nước ngoài bấy giờ cũng sử dụng thuật toán Feed forward hoặc có là PID thì cũng có thích nghi ( adaptive) đi kèm rồi. Còn những thứ như máy bay hoặc tên lửa thì không phải bàn.Ở việtnam thì thật thê thảm. Những tiến sĩ về tự động thì ít biết về kỹ thuật. Kỹ sư về kỹ thuật thì chẳng có khái niệm gì về tự động cả. Đó là lý do tại sao thi robocon thì tốt xong rồi cũng chẳng làm nên trò trống gì .

Vậy theo bạn phải làm được như thế nào thì mới gọi là làm nên trò trống nhỉ?

Bác đao to búa lớn quá. Em nghĩ yêu cầu của bác đề ra cái topic này nó đơn giản mà bác cứ lôi cả Fuzzy logic hay Neutron Network vào đây. Em cũng chẳng thấy bác chủ topic yêu cầu đòi điều khiển 0.1 mm mà là bác ấy forward vào cho 1 bác nào đó rồi sau đó mới post lên, nên em cũng chẳng care đến yêu cầu của bác ấy nên nhăng quậy chút thôi. Còn em cũng ta trường đã lâu và em cũng có cái may mắn là được đây đó nên cũng hóng hớt được vài con chữ, bác ạ.
Em chẳng làm nhiều về tự động hoá nhưng mấy cái bác nói cũng chẳng xa lạ gì với em cả, bởi vì trên diễn đàn này cũng có bác mà em biết va vấp nhiều với cái đó rồi. mà bản thân em cũng nhìn thấy con Hexapod sử dụng 6 xi lanh thuỷ lực được điều khiển, mô phỏng, cũng feedback = mấy cái thuật toán như bác nói đây. tất nhiên là kô ở Vn bác ạ. Nhưng mà bàn về VN làm gì cho buồn hả bác, chúng ta có cái gì đâu.
Được pemfc sửa chữa / chuyển vào 19:17 ngày 08/09/2007

Trích từ bài của Thang251 viết lúc 16:03 ngày 08/09/2007:
--------------------------------------------------------------------------------
Trích từ bài của PEMFC viết lúc 12:05 ngày 29/08/2007:
--------------------------------------------------------------------------------
Trích từ bài của le_viet_anh viết lúc 08:42 ngày 29/08/2007:
--------------------------------------------------------------------------------
Nếu bác ở Hà Nội thì có thể gặp tôi làm việc nhé, tôi chuyên thiết kế hệ thống thuỷ lực đây. Còn yêu cầu về độ chính xác cao thì cũng không có vấn đề gì, cái chính là tiền bác có thể chịu nỗi không thôi. Thế nhé!
--------------------------------------------------------------------------------
Làm gì đến nỗi mà không chịu nổi. Thiết kế hệ thống đó cũng không đến nỗi khó lắm đâu, mình đã từng đi làm mình biết. Bạn cứ doạ các bác ấy.
--------------------------------------------------------------------------------
Mình không nghĩ như hai bạn. Có lẽ hai bạn mới ra trường nên hơi bị lạc quan.
Để điều khiển được xilanh thủy lực chính xác đến 0,1mm cho tải trọng 250Kg không hề đơn giản một tí nào kể cả có nhiều tiền. Chỉ cần độ cứng vững của máy không đủ cũng đủ gây ra sai số hơn mức cho phép nhiều rồi.
Các thuật toán điều khiển thông dụng như PID hoặc Fuzzy khó có thể cho độ chính xác như thể đối với hệ thống thủy lực vì thời gian trễ kể cả dùng van servo có feed back.
Tôi đã từng xem một hệ thống điều khiển thủy lực trong fòng thí nghiệm của nước ngoài, để viết được chữ trên giấy bằng 2 xi lanh thủy lực ( tải trọng của bút rất bé, không đáng kể) họ fải sử dụng thuật toán dạng feed forward.
Muốn làm được feed forward đòi hỏi phải có một kiến thức về toán và vật lý rất lớn để mô phỏng ( Ai đã sử dụng Matlab thì có thể hiểu được nó phức tạp thế nào).
Nếu tôi không nói quá thì hiện nay kể cả các thầy giáo cao thủ của cả DHBKHN và TPHCM muốn làm được cũng phải có không những đầy đủ thiết bị đắt tiền mà còn phải tốn rất nhiều công sức chứ không phải làm một cái ăn ngay đâu .
Những ai đã từng học Tự động một cách nghiêm túc đều hiểu được rằng nước ngoài họ đã vượt quá xa ta ở điểm này.
Các bạn đừng nghĩ điều khiển được mấy con PLC, vài cái motor bước là có thể làm được tất cả. Đấy chỉ là bậc tiểu học trong trường Automation thôi. Đến cái máy phát điện hoặc một con tàu nhỏ ở nước ngoài bấy giờ cũng sử dụng thuật toán Feed forward hoặc có là PID thì cũng có thích nghi ( adaptive) đi kèm rồi. Còn những thứ như máy bay hoặc tên lửa thì không phải bàn.Ở việtnam thì thật thê thảm. Những tiến sĩ về tự động thì ít biết về kỹ thuật. Kỹ sư về kỹ thuật thì chẳng có khái niệm gì về tự động cả. Đó là lý do tại sao thi robocon thì tốt xong rồi cũng chẳng làm nên trò trống gì .
--------------------------------------------------------------------------------
Bác đao to búa lớn quá. Em nghĩ yêu cầu của bác đề ra cái topic này nó đơn giản mà bác cứ lôi cả Fuzzy logic hay Neutron Network vào đây. Em cũng chẳng thấy bác chủ topic yêu cầu đòi điều khiển 0.1 mm mà là bác ấy forward vào cho 1 bác nào đó rồi sau đó mới post lên, nên em cũng chẳng care đến yêu cầu của bác ấy nên nhăng quậy chút thôi. Còn em cũng ta trường đã lâu và em cũng có cái may mắn là được đây đó nên cũng hóng hớt được vài con chữ, bác ạ.
Em chẳng làm nhiều về tự động hoá nhưng mấy cái bác nói cũng chẳng xa lạ gì với em cả, bởi vì trên diễn đàn này cũng có bác mà em biết va vấp nhiều với cái đó rồi. mà bản thân em cũng nhìn thấy con Hexapod sử dụng 6 xi lanh thuỷ lực được điều khiển, mô phỏng, cũng feedback = mấy cái thuật toán như bác nói đây. tất nhiên là kô ở Vn bác ạ. Nhưng mà bàn về VN làm gì cho buồn hả bác, chúng ta có cái gì đâu.
Được pemfc sửa chữa / chuyển vào 19:17 ngày 08/09/2007
********************************************************************************************************************************************
Tôi thấy cậu nói sao bài sau đá bài trước quá, bài trước cậu vừa mới bảo cái này không khó gì đâu, và còn bảo tôi là doạ chủ topic này, và cậu đã làm cái này nhiều rồi . Bây giờ cậu lại la khó.
Đúng là phải nói đến cớ khí chính xác quả là rất khó đối với VN chúng ta hiện nay, nói đến độ chính xác 0.1mm trên chiều dài 2,5m quả là viễn tưởng nên tôi mới chịu bó tay với cái máy ấy, nhưng tôi cũng không dám nói là ở VN không có ai làm được .
Còn vấn đề cơ khí siêu chính xác và luyện kim quả là vấn đề đau đầu với những nước còn lạc hậu như chúng ta hiện nay. Nếu tôi nhớ không nhầm là để làm được tàu vũ trụ thì Liên Xô đã phải cho tình báo ăn cắp chiếc máy tiện siêu chính xác của Nhật , thì huống chi là VN chúng ta . Chính vì vậy tôi mới hỏi là với độ chính xác yêu cầu rất cao thì người yêu cầu chịu được "giá tiền" là bao nhiêu, không có nghĩa là tôi mua linh kiện về mà làm mà nếu khó quá trong khi có nhiều tiền thì tội gì không mua 1 cái bên Đức hoặc Mỹ nhỉ, chỉ sợ là họ không chịu bán thôi. Chứ làm gì cho mệt , mà có làm chắc chắn là còn lâu mới được rồi.
Còn về các Thầy , cũng như những người học nước ngoài về thì tôi cũng may mắn là được tiếp xúc nhiều, về các thầy thì tôi không dám nói.
Nhưng tôi sin kể về một ông luôn tự hào là mình là Tiến Sỹ bên Đức về, mà tôi đã có điều kiện làm việc với ông ấy. Đó là ông ấy luôn vỗ ngực là ta là TS từ Đức về đây, nên coi anh em KS làm cùng như cỏ rác. Thực ra lúc đầu tôi cũng tưởng ông ấy siêu lắm nhưng sau này mới biết cũng....xoàng thôi, chỉ lừa được mấy người mới ra trường thôi. Thế nên có chuyện buồn cười xảy ra đó là vì ông ấy đi đâu cũng khoe là TS nên một ông GĐốc nhà máy thép mới ngứa mắt, liền đưa cho ông ấy xem sơ đồ Thuỷ Lực của nhà máy thép do bọn Ý thiết kế, thì lúc này tiến sỹ bó tay. Thế là ông giám đốc nhà máy thép này mới "tâm tình" với tiến sỹ qua điện thoại là :" tôi hỏi thật ông nhé, ngày xưa ông sang Đức ông đi buôn phải không? Vậy ông thú thật đi là cái bằng tiến sỹ bên Đức kia ông mua bao nhiêu? "
Theo mọi người thì chuyện này thế nào?

Trước hết phải nói rõ để cậu hiểu:
Thứ nhất là khi tôi post bài ở topic này, người chủ topic chỉ nói anh ta cần 1 hệ thống TL nâng 250 kg chính xác (mà kô nói rõ là chính xác thế nào), cho nên tôi nói kô có gì khó cả. Sau đó hình như bạn có lên nói gì đó và chủ topic hình như có tin nhắn riêng cho bạn là anh ta cần độ chính xác 0.25 mm gì đó. Cái này thì rõ ràng nó là 1 chuyện khác.
Chuyện cơ khí chính xác và điều khiển học, cậu còn nhầm lẫn , thì đừng nên nói nhiều với tôi làm gì. Chuyện cậu có cái xy lanh, cậu cho nó chạy được là 1 chuyện, nhưng còn chuyện điều khiển, lấy feedback, cho nó hoạt động chính xác (chắc cái này thầy T hay thầy K có dạy cậu ở môn HTTK trên máy bay, cậu có nhìn thấy mấy con valve có phản hồi của thầy T trong xưởng của thầy thì rõ). Tôi còn nhớ hồi làm với thầy, thầy còn mới lao vào thực tế, chưa có nhiều kinh nghiệm nên cũng gặp khó khăn với chuyện điều khiển cái hệ thống lái tàu. Mà tôi không rõ hàng không của cậu còn được học môn động lực học hệ thống như hồi bọn tôi còn học không (nói thêm tôi học K42). Môn này đề cập rất nhiều đến điều khiển, hàm truyền, phản hồi ...
Tôi nói thật nhé. Qua chuyện cậu nói tôi hiểu dù cấp chính xác yêu cầu 1 mm chứ chưa nói đến 0.25 mm thì dù có đưa nhiều tiền để cậu mua đồ của Anh, Mỹ thì cậu cũng chẳng biết lắp thế nào đâu.
Chuyện cậu mua bán thiết bị là 1 chuyện, 1 người kỹ sư cần phải hiểu về hệ thống, sự ổn định của nó, phải hiểu bản chất từ cơ khí, cho đến phần động học, điều khiển ... chứ không phải chỉ đi sửa vài con máy là nên người đâu cậu bạn ạ.
Tôi chỉ góp ý cho bạn thôi, chứ đâu dám tinh vi. Tôi biết bạn cùng thời tôi, các thầy tôi nhiều người giỏi lắm. Tôi đi học cũng chẳng còn chuyên về nghề nữa, mà các bạn mình họ va vấp nhiều ở các công ty, nhà máy giờ chắc đã tích luỹ kinh nghiệm đầy mình, họ hơn tôi nhiều lắm. Thế nên tôi cũng chỉ dám khiêm tốn mà nói vài câu thôi, đâu dám khoe chữ nhiều.
Tôi nghĩ chuyện ông TS Đức của bạn thì chính bạn nên rút kinh nghiệm thì hơn. Còn với tôi, e rằng tôi không dốt như ông TS đi buôn bạn từng ngưỡng mộ.
Vài dòng để bạn hiểu.
Thân.
Được pemfc sửa chữa / chuyển vào 23:40 ngày 08/09/2007