Điều khiển chính xác hệ thống thuỷ lực bằng máy tính

Chú lãng tử công nghệ hẹn hò cái kiểu gì thế? Bác ngại gặp tôi thì đừng có hẹn gặp nhé, mất tư cách quá.

Theo mình, nếu bạn muốn dùng hệ thống bơm và xi lanh thuỷ lực để bù lại dao động cho ghế ngồi của lái xe thì không thể được vì đáp ứng tần số cho một cơ hệ như vậy rất thấp hay nói cách khác như bạn là không đáp ứng kịp thay đổi của mặt đường.
Thông thường người ta chỉ tìm cách thay đổi hệ số giảm chấn bằng cách thay đổi lỗ định cỡ của xilanh cho phù hợp giữa tải trọng xe và mặt đường thôi.
Đây là ý kiến chủ quan nên chờ bạn nào có kinh nghiệm hơn chỉ giáo thêm

=======================
theo tôi, về mặt lý thuyết thì cũng có thể làm được đấy nhưng thực tế có lẽ tốn kém lắm vì chúng ta chỉ cần lắp thêm 1 bộ phận nhận biết sự thay đổi của mặt đường phía trước bánh xe rồi đưa vào bộ điều khiển để xử lý & điều chỉnh hệ thống là được chứ gì

thực tế là kinh nghiệm của em còn non kém lắm ạ. Em đang học môn giao động kỹ thuật, cũng có tự tìm hiểu đôi chút về Matlap. Em cũng đã xây dựng mô hình bài toán này trên cơ sở bài cơ học dao động có kích động động học và có cản nhớt. Nói chung sách dao động của thầy Khang cũng đã viết kỹ về cái này. Em muốn thử ứng dụng nó trong thực tế xem sao( hình như cũng chưa ai làm). Sau một hồi tính toán thì em thấy biên độ của ghế ngồi phụ thuộc vào biên độ dao động của sàn xe, tân số dao động, độ cứng lò xo và độ cản nhớt. Ý tưởng của em là can thiệp vào cái độ cản nhớt này để biên độ dao động ghế ngồi là nhỏ nhất. Còn giải pháp là em sẽ làm một bộ phận để đo tần số dao động của sàn xe( em nghĩ là không khó). Từ sự thay đổi tần số này sẽ thay đổi độ cản nhớt. Em đã xây dựng thuật toán đó và cũng thấy không phức tạp lắm. Cái khó nhất của em h là chưa biết thay đổi độ cản nhớt của ệ thống xi lanh pittông như thế nào. Khi xây dựng công thức tính độ cản nhớt này em gặp nhiều vướng mắc vì nó toàn phụ thuộc cào các yêu tố kích thước, duy nhất là nhiệt độ là có thể thay đổi được. Nhưng em thấy ko ổn lắm. Sư huynh nào dành về hệ thống thủy lực giúp em với! Em cảm ơn nhiều ạ!
Còn về đáp ứng của hệ thống xi lanh thủy lực em cũng phân vân lắm. Em định là cứ đo tần số trong một khoảng t nhỏ nào đó, tính trung bình và nhập làm thông số đầu vào. Cái t này thì tỉ lệ nghịch với tốc độ của xe.

===============
Tôi không rành nhiều về các bài toán dao động nhưng cũng xin góp ý tí nhé: về việc bạn chọn biện pháp đo tần số sàn rồi mới xử lý tại ghế ngồi tôi thấy không ổn vì khi khi sàn đã dao động rồi thì đáp ứng của bộ xử lý & điều chỉnh tại ghế ngồi sẽ "trở tay" không kịp => kết quả người ngồi vẫn bị shock => vì vậy mà tôi mới đưa ra biện pháp ngăn chặn từ trước bằng 1 bộ phận cảm nhận ghồ ghề của mặt đường

Tôi không rành nhiều về các bài toán dao động nhưng cũng xin góp ý tí nhé: về việc bạn chọn biện pháp đo tần số sàn rồi mới xử lý tại ghế ngồi tôi thấy không ổn vì khi khi sàn đã dao động rồi thì đáp ứng của bộ xử lý & điều chỉnh tại ghế ngồi sẽ "trở tay" không kịp => kết quả người ngồi vẫn bị shock => vì vậy mà tôi mới đưa ra biện pháp ngăn chặn từ trước bằng 1 bộ phận cảm nhận ghồ ghề của mặt đường

Em cũng nghĩ như ông anh, nhưng thấy việc đo trước hơi khó( có lẽ vậy), nên em chọn giải pháp là "đáp ứng theo lân cận" cũng là đáp ứng gần đúng thôi, khi mà đoạn đường chưa kịp thay đổi, mà nếu gia số t mà mình càng làm nhỏ đi, thì chất lượng đáp ứng càng tốt. Ví như trong khoảng 5cm thì gần như thay đổi của đường là ko đổi. Nhưng em vẫn băn khoăn là ko biết hệ thống xi lanh thủy lực có đáp ứng kịp ko? Nhân đây cũng mong sư huynh nào rành về hệ thống đo lường cảm biết tư vận thêm! hi hi em cũng thấy thú vị nêu làm được bài này vì nó thiết thực với môn dao động kỹ thuật của em!

Làm sao bạn thay đổi hệ số giảm chấn bằng nhiệt độ được.
Theo ý mình đã nói rồi, chỉ có cách là thay đổi lỗ tiết lưu ở xilanh thuỷ lực thôi. Bạn đừng nhìn vào hình vẽ đơn giản trên sơ đồ của xilanh giảm chấn vì sẽ không thấy được cái lỗ đó đâu.Nếu xilanh thủy lực mà không có lỗ thông 2 khoang thì nó không hề có tính chất giảm chấn.Về công thức chính xác, lâu mình cũng không nhớ rõ nhưng chắc khai triển từ công thức Becnulli.
Ý tưởng của Buratino tuy hay nhưng theo mình thấy chưa có loại sensor cảm nhận mặt đường ghồ ghề phía trước.
Về sensor đo tần số dao động có loại gọi là gia tốc kế ( Accelerometor) Đưa tín hiệu vào computer có thể phân tích ra miền tần số ( frequency domain) nhưng chắc chắn sẽ cho ra một loạt tần số khác nhau vì mặt đường không thể là dao động hình sin 100% được. Khi đó bạn chọn tần số nào làm đầu vào bây giờ.

Theo tôi hiểu thì hệ thống của bạn dùng để nghiêng rót một loại chất lỏng ở nhiệt độ cao hay tương tự như thế.

Tôi không phải dân cơ khí lẫn tự động hoá nên cũng không rành nhiều về thuỷ khí.
Nhưng tôi nghĩ thế này, bạn gì nói PID hoặc fuzzy với feedforward cũng có lý vì đây là bài toán điều khiển từ PC.
Do trong quá trình di chuyển nên hệ thống có quán tính rất lớn nên việc điều chỉnh chính xác rất khó. Dùng PID chính là tích phân tỷ lệ và đạo hàm độ lệch so với setpoint và dự đoán (đạo hàm tốc độ) để thay đổi tác động.
Còn Fuzzy và feedforward thì quá hay rồi, nhưng như bạn gì nói, phải dùng nhiều Matlab.

Về sensor đo tần số dao động có loại gọi là gia tốc kế ( Accelerometor) Đưa tín hiệu vào computer có thể phân tích ra miền tần số ( frequency domain) nhưng chắc chắn sẽ cho ra một loạt tần số khác nhau vì mặt đường không thể là dao động hình sin 100% được. Khi đó bạn chọn tần số nào làm đầu vào bây giờ.
đúng quá rồi, mô hình hình Sin chỉ có trong lý tưởng thôi. Ví dụ trông 5s em đo được 5 cái tần số, em sẽ loại bỏ ra những sai số "thô thiển", rồi tính giá trị trung bình cho các cái còn lại lấy nó làm thông số đầu vào. Thế liệu có ổn không nhỉ?
Bác này nói đúng quá. Lúc đầu em cũng nghĩ là cái xilanh thủy lực nó đơn giản như là trong bài toán dao động. Sau đó em có tìm hiểu thêm cũng biết là có mấy cái lỗ đấy rồi ạ. Em cũng thiết lập được công thức quan hệ giữa hệ số cản nhớt và bán kính lỗ rồi. Chỉ có vướng là làm thế nào mà thay đổi được bán kính lỗ đó đây? Thấy các bác bảo là dùng động cơ sevor ạ?
Tiện thể toàn các huynh có kinh nghiệm( em là sinh viên năm 4 ), xin hỏi thêm các huynh một ít về điều khiển động cơ sevor bằng PC. Nữa là trên otô mà đặt cả cái PC thì liệu có cồng kếnh quá không? Các huynh có giải pháp gì khác nữa tư vấn cho em với!
Thanks nhiều ạ!